Przodkiem kota domowego jest kot nubijski – według poglądów większości współczesnych naukowców różnice pomiędzy kotem domowym i nubijskim są tak niewielkie, że należą one do tego samego podgatunku. Istnieją rozbieżności w kwestii daty udomowienia kota. Większość źródeł sugeruje lata 4000–3700 p.n.e., a miejscem, w którym miało do tego dojść, była Nubia. Istnieją jednak dowody (grób mężczyzny z kotem z Cypru sprzed ok. 7500 r. p.n.e.), że domestykacja kota zaczęła się znacznie wcześniej i trwała kilka tysięcy lat, a jej miejscem był obszar Żyznego Półksiężyca. Już ok. 2000 r. p.n.e. kot był pospolicie hodowany w starożytnym Egipcie, gdzie był zwierzęciem świętym, utożsamianym z boginią Bastet, a zwłoki kotów mumifikowano. Również Germanie kojarzyli go ze swoją boginią płodności Freją, która jeździła powozem zaprzężonym w te zwierzęta. Później zaczęto wykorzystywać go do tępienia gryzoni. Od momentu swego udomowienia kot stał się bohaterem licznych baśni i mitów.
W chrześcijańskiej, średniowiecznej Europie koty były tępione jako zwierzęta kojarzone z czarownicami (zob. chowaniec), ślad tych przesądów pozostał do dzisiaj w powiedzeniu o pechu przynoszonym przez czarnego kota. Również w Japonii uważano je za wcielenie demonów (zob. bakeneko). Charakterystyczną duńską tradycją związaną z irlandzkim świętem Fastelavn jest „zabawa w kota w beczce” – ostatni przypadek wykorzystania żywego zwierzęcia zanotowano około 1880 roku w Reersø. O wiele lepiej traktowano koty w kulturze islamu. Nawet prorok Mahomet miał kota o imieniu Muezza. Również w świątyniach buddyjskich (np. w Birmie) niekiedy hodowano te zwierzęta.
Wyhodowano wiele ras kota domowego, różniących się ubarwieniem, wielkością i długością włosów; współczesne wzorce niektórych starszych ras znacznie odbiegają od ich wcześniejszych cech (jak w przypadku kotów perskich czy syjamskich). Znaczna liczba kotów domowych żyje samodzielnie w miastach (w Polsce są to tzw. koty piwniczne lub dachowce).